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Enfoque práctico de la teoría de robots – 1ra edición (Edición en Español)eBook
Con aplicaciones en Matlab
Autor: Enrique Luis Arnáez Braschi
¿Qué entendemos por “robot”? Primero, debemos comenzar por enfrentar la idea popular de que un robot es un androide como los conocidos Terminator, C-3PO o todos los que tengan alguna forma “humanoide”. La robótica es el punto de encuentro de varias ramas de la ingeniería que se ocupa del diseño, construcción, operación, manufactura y aplicación de robots, o entidades virtuales o mecánicas artificiales con movimiento propio en el espacio. Su origen se debe a la existencia de procesos industriales peligrosos y a la necesidad de encontrar soluciones costo-eficientes para su realización.
Enfoque práctico de la teoría de robots explica temas de modelamiento y control de movimiento de robots con una estructura y lenguaje sencillos. Luego de una breve introducción al tema, el autor describe aspectos de la teoría de robots –arquitectura, trayectorias, cinemática y dinámica de robots– seguidos de un capítulo sobre controladores que conducen las tareas realizadas por los manipuladores. El último capítulo integra todos los temas vistos con una simulación del diseño y control de un manipulador sencillo con el software Matlab.
Este libro está dirigido a estudiantes de maestría en el área de control, automatización y robótica de las carreras de Ingeniería Electrónica, Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Mecatrónica, Ingeniería Mecánica y afines. El libro incluye aplicaciones con Matlab que requieren del lector ciertas habilidades con el software.
Incluye:
- Descripción de controladores para manipuladores de robots.
- Apéndice con introducción al Matlab.
TABLA DE CONTENIDO
Prólogo
Introducción
Capítulo 1. Introducción a la teoría de robots
Capítulo 2. Arquitectura del robot
2.1 Algunas definiciones importantes
2.2 Tipos de manipuladores por su movimiento
Capítulo 3. Planificación de trayectorias
3.1 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de tres etapas
3.2 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de dos etapas
3.3 Trayectoria lineal en el espacio cartesiano (con evolución temporal definida)
Capítulo 4. Cinemática de los robots
4.1 Coordenadas generalizadas de los robots
4.2 Representaciones en el espacio de la posición de los objetos
4.3 Transformación de coordenadas
4.4 Transformación homogénea de coordenadas
4.5 Problema cinemático directo
4.6 El método de Denavit-Hartenberg (D-H)
4.7 Cinemática de manipuladores de eslabones rígidos
4.8 Espacio articular versus espacio cartesiano
4.9 Problemas de cinemática y la cinemática inversa
4.10 Transformaciones diferenciales homogéneas
4.11 Transformación jacobiana
4.12 Matriz de transformación jacobiana
4.13 Rotaciones diferenciales
4.14 Cálculo de velocidades articulares desde las velocidades lineales
4.15 Singularidades
Capítulo 5. Dinámica de los robots
5.1 Modelo de la dinámica del robot en el espacio articular
5.2 Método directo para el cálculo del modelo dinámico de un manipulador
5.3 Propiedades de la dinámica del robot en el espacio articular
5.4 Representación en espacio-estado
Capítulo 6. Controladores para manipuladores de robot
6.1 Control PD de torque computado
6.2 Control PID de torque computado
6.3 Control PD con compensación de gravedad
6.4 Control articular clásico
6.5 Control de error filtrado basado en aproximación
6.6 Control adaptivo
6.7 Control robusto
6.8 Control neural-adaptivo y difuso-robusto
Capítulo 7. Modelamiento y control de trayectorias completo en Matlab
7.1 Determinación del modelo cinemático
7.2 Determinación del modelo dinámico
7.3 Parámetros del robot y trayectorias óptimas
7.4 Simulación y control PD de torque computado
7.5 Excepciones del modelo
Apéndice. Introducción al Matlab
Bibliografía
Año: 2016
eISBN: 9789587715033
Páginas: 176
Dimensiones: N/D
Formato: eBook, Plataforma Bookshelf
Idioma: Español
Área: Ingeniería
Categorías: [T] Tecnología, ingeniería, agricultura, procesos industriales, eBooks
